🔌 smabo-esp32

ロードマップ#

本ページは、以下ロードマップ「smabo-esp32」のガイドページです。

また、本ページは「ベースパーツの作成」のガイドを実施している前提で話を進めます。

概要#

本ページでは「smabo-esp32」のセットアップ手順について解説します。

smabo-esp32は

• esp32に繋いだセンサやアクチュエータの制御

の役割を担います。

必要パーツ#

本機能の実装に必要なパーツを以下に記載します。

smabo-esp32のセットアップ#

Thonny（書き込みソフト）のインストール#

以下サイトから、PCのOSにあったThonnyのインストーラーのDL、インストールを行います。

https://thonny.org/

インストールが完了したら、Thonnyを起動してください。

ソースコードの書き込み

ESP32とパソコンをUSBケーブルで接続した状態で、右下のボタンをクリックし「MicroPython(ESP32)」を選択します。

その後、「smabo-esp32」内のpythonファイルを全て選択した状態で右クリックし、「/にアップロード」を選択すると、esp32に書き込まれます。

設定ファイルの書き込み

次に、設定ファイルを書き込みます。

configディレクトリからお手持ちのesp32の種類にあったjsonファイルを選択し、「config.json」という名前でコピーを作成します。

以下項目を、環境に応じて記載してください。

• wifi/ssid：接続ネットワークのSSID
• wifi/password：接続ネットワークのpassword

接続先WiFiの周波数について

WiFiの周波数には2.4GHzと、5GHzの2種類がありますが、

• esp32は、2.4GHzにしか対応していない

ため注意してください。

一般に、

• Buffalo-F-ooooのようにSSIDに「G」がついている場合は、2.4GHz
• Buffalo-A-ooooのようにSSIDに「A」がついている場合は、5GHz

となるため、ここで指定するSSIDは「G」がついている方にしてください。

設定の記入が完了したら、ソースコードの時と同様に、config.jsonをesp32へ書き込みます。

パーツの印刷#

今回、新たに追加されるパーツを3Dプリンタで印刷します。

3Dプリンタは機種によって「印刷する際に使用するソフト」が異なるため、ここでは具体的な設定手順ではなく、ポイントのみを記載します。

以下のパーツを図の向きに設定して、印刷してください。

印刷の際の注意点

• パーツのつけ外しの際に、根本から折れにくくするため、凸部は横向きにして印刷
• サポート材は必ずONにした状態で印刷

• smabo-hardware/stl/base/bread_board_stopper_bottom_l.stl
  

• smabo-hardware/stl/base/bread_board_stopper_bottom_r.stl
  

• smabo-hardware/stl/base/bread_board_stopper.stl
  

• smabo-hardware/stl/base/mini_bread_boad_stand.stl
  

• smabo-hardware/stl/base/pca9685_stopper_l.stl
  

• smabo-hardware/stl/base/pca9685_stopper_r_bottom.stl
  

• smabo-hardware/stl/base/pca9685_stopper_r_top.stl
  

• 【オプション】smabo-hardware/stl/base/in_base_plate_wire_hole.stl
  
  • 本パーツは、「smabo内の仕切り」として使用できます。
    

ブレッドボードについて#

SAD101は購入時の状態では、＋極の真ん中にジャンプワイヤーが挿さっています。

smaboでは、

• +極の「右側」を6V電源（乾電池×4）用
• +極の「左側」を5V電源（ESP32からの出力）用

として使用します。

そのため、真ん中のジャンプワイヤーは外してください。

ブレッドボードの中身について

ブレッドボードの裏面を見てみると、金属の棒が固定してあることがわかります。

そのため、「同じ棒と繋がっている穴」に、複数のジャンプワイヤーを刺した場合、それらは回路的に繋がることになります。

特に、SAD101の場合

• +極のみ真ん中で途切れていて左右に分かれている

ため、ジャンプワイヤーは、「+極を1直線に繋ぐために付いていた」ということになります。

※ 今回は、先述の通り左右で違う電源を使用するため、外しています

組み立て手順#

以下動画のように、必要パーツを組み立てます。

※ 動画には、前回までに印刷したパーツも含まれます

組み立ての際のポイント

各パーツを使って、ブレッドボード、PCA9685、ミニブレッドボードを取り付けてください。

なお、特に以下の点には注意してください。

• ESP32はブレッドボードの左端に差し込んでください
• ミニブレッドボードは、背面の粘着テープを使って貼り付けてください
• バッテリーボックスはsmaboの中に配置し、ジャンプワイヤーのみを外側に出して、ブレッドボードに挿す形で配線してください
  • 配線位置については、「配線」の章にて説明します

配線#

ブレッドボードの+極について

SAD101購入時についていた、+極のジャンプワイヤーは必ず外してください。 ついたままだと、ESP32, アクチュエータが破損する可能性があります。

今回は、アクチュエータなどは動かさないため、以降の準備として「乾電池バッテリーの配線」のみを行います。

※ 下記表において、「接続先1」と「接続先2」は、両者が回路的に直接繋がっていることを指します。

先述したように、+極は右側と左側で扱う電圧が異なるため

• 今後の配線で、+極の片方に6V, 5V電源を混在させると、ESP32やアクチュエータが破損する原因になる

ため、配線の際は十分に注意してください。

ESP32-DevKitCの場合の配線図は、以下になります。

動作手順#

起動手順#

「こちらの起動手順」の内容を実行してください。

各種プログラムの起動、通信が確認できればOKです。

次回#

次回は、以下ロードマップの

• ハンド
• 首振り
• 移動ロボット
• ロボットアーム
• smabo-brain-ros

について解説します。